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麦作とともにユーラシアから中国に５世紀頃に伝えられたそうです。
日本には約９世紀頃に遣唐使によって伝わりました。

平安時代の「倭名類聚抄（わみょうるいじゅしょう）」
（平安中期に作られた辞書のことです）
には「乃良末女（のらまめ）」と記載されているそうです。
本格的な栽培は江戸時代に入ってから行われていたようです。
えんどう豆は、中国語で「豌豆」と書きます。

えんどう豆の若さやである、絹さやはさや同士がこすれあうと絹がこすれる音に似ていることから名付けられたと言われています。